Optimization Clárú Robot Táthú Cruach Dhosmálta: Pleanáil Conairí Do Táthú Comhlacht Coimeádán agus Ráta Cáilíochta Táthú (Níos mó ná nó cothrom le 99.5%) Feabhsú

Gabh isteach i gclós déantúsaíochta coimeádán, agus feicfidh tú sraitheanna de róbait táthú cruach dhosmálta go dian i mbun oibre-ceanglaíonn siad le ballaí, urláir agus coirnéil na gcoimeádán loingseoireachta, ag iompú leatháin mhiotail chomhréidh ina mboscaí diana, aimsirdhíonacha. Ach seo an ghabháil: níl an chuid is mó de na róbait seo cláraithe chomh maith agus a d'fhéadfadh siad a bheith

Fuair ​​monarcha i gCalifornia é seo amach anuraidh. Bhain siad úsáid as róbait táthúcháin dá gcoimeádáin déanta as cruach dhosmálta, ach bhí an ráta cáilíochta táthúcháin thart ar 95%, rud a chiallaíonn go raibh 1 as 20 táthú lochtach (ró-tanaí, ró-leathan nó le bearnaí). Chaith siad 8 n-uaire in aghaidh an lae ag athoibriú drochtháthaithe, agus chaill siad spriocdhátaí loingseoireachta mar gheall air. "Shíl muid go raibh an robot ach 'ag déanamh a cuid oibre," a dúirt Lisa, maoirseoir táthú na monarcha le 15 bliain de thaithí. "Sé sin, rinne tweaking an ríomhchlárú an difríocht ar fad."

Tá an sprioc maidir le táthú coimeádáin soiléir: faigh an ráta cáilíochta táthú go dtí Níos mó ná nó cothrom le 99.5% (ach 1 droch-tháthú as 200) agus déan cosán an róbait chomh héifeachtach agus is féidir (gan bogadh gan ghá). Déanann an t-alt seo miondealú ar conas ríomhchlárú róbait táthú cruach dhosmálta a bharrfheabhsú do chomhlachtaí coimeádáin-ó phleanáil cosáin níos cliste go mionathruithe a chothaíonn cáilíocht an táthú. Gan caint chóid mhearbhall-ach céimeanna praiticiúla a oibríonn ar urlár na monarchan.​

Cén Fáth a bhfuil Leasú Cláir le haghaidh Táthú Coimeádán Cruach Dhosmálta

Sula tumadh isteach i gceartúcháin, déanaimis a fháil amach cén fáth nach bhfuil an ríomhchlárú ach "socraigh é agus déan dearmad air" le haghaidh táthú coimeádáin. Teastaíonn táthaithe láidre comhsheasmhacha ó choimeádáin déanta as cruach dhosmálta-caithfidh siad suas le 20 tonna lasta, sáile agus teochtaí foircneacha a choinneáil. Tá dhá fhadhb mhóra mar thoradh ar dhrochchlárú:

1. Ráta Cáilíochta Táthú Íseal=Tuilleadh Athoibrithe, Lúide Airgid​

Fuaimeann ráta cáilíochta táthúcháin 95% go maith, ach i gcás monarcha a dhéanann 100 coimeádán in aghaidh an lae (gach ceann le 50 weld), is é sin 250 drochsháthadh laethúil. Tógann athoibriú an ceann 10 nóiméad-thar 40 uair sa tseachtain amú. Agus má shleamhnaíonn drochtháthú tríd, d’fhéadfadh an coimeádán sceitheadh ​​nó briseadh le linn loingseoireachta-chosaint na mílte deisiúchán.

Bhí an cheist seo ag monarcha i Texas: chiallaigh a ráta cáilíochta 94% 300 drochtháthú in aghaidh an lae. Thosaigh siad ag barrfheabhsú cláir, bhuail siad 99.6%, agus shábháil siad 35 uair sa tseachtain in athoibriú. "Ba ghnách go raibh triúr againn ach táthaithe á socrú," a dúirt a mbainisteoir táirgeachta. "Anois tá siad ag tógáil níos mó coimeádán ina ionad."

2. Cosáin Neamhéifeachtúla=Táirgeadh Níos Moille​

Tógann róbat a ghluaiseann siar agus amach, nó a shocraíonn ró-fhada, coimeádán a tháthú. Mar shampla, d’fhéadfadh go dtógfadh róbat le cosán drochphleanáilte 25 nóiméad chun coimeádán amháin a tháthú. Optamaigh an cosán, agus titeann sé go 20 nóiméad-sábháil 5 nóiméad in aghaidh an choimeádáin, 500 nóiméad sa lá le haghaidh 100 coimeádán.

Rinne ceardlann i bhFlorida an róbat a uainiú: bhí sé ag bogadh 10 dtroigh sa bhreis in aghaidh an choimeádáin (ag dul ó tháthú amháin go dtí an chéad cheann eile i lúb in ionad líne dhíreach). Agus an cosán á dheisiú ghearr 4 nóiméad an coimeádán-rinne siad 8 gcoimeádán eile in aghaidh an lae gan sealanna a chur leis.

Optimization 1: Pleanáil Cosán Níos Cliste le haghaidh Táthú Comhlacht Coimeádán

Tá trí phríomhréimse táthú ag comhlachtaí coimeádáin: na ballaí taobh (táthú fada, díreach), coirnéil an urláir (conna daingean), agus na ráillí barr (miotail níos déine). Caithfidh cosán an róbait iad seo a chlúdach gan am a chur amú. Seo conas é a phleanáil níos fearr.

1. Lean Patrún "Crios-de réir-Crios" (Gan Cúlrianú)

Ná lig don róbat léim ón mballa tosaigh go dtí an balla cúil, ansin ar ais go dtí an tosach. Ina áit sin, scoilt an coimeádán ina chriosanna-m.sh., "leath tosaigh (ballaí + urlár)" ansin "leath chúl (ballaí + urlár)" agus "ráillí barr." Laghdaíonn sé seo gluaiseacht neamhriachtanach

Ba ghnách le monarcha in Illinois a róbat a ríomhchlárú chun balla taoibh a tháthú, ansin cúinne an urláir eile, ansin an balla taoibh eile-ag cúlrianú 15 troigh gach uair. D'aistrigh siad go patrún crios, agus thit am taistil an róbait 20%. "Tá sé cosúil le seomra a ghlanadh-ní fholúsaíonn tú cúinne amháin, ansin a mhalairt, agus ar ais," a dúirt Lisa. "Déanann tú taobh amháin, ansin an taobh eile."

2. Léim ar "Folamh Bogadh" (Bog Fast Idir Welds).

Nuair nach bhfuil an róbat ag táthú (ag bogadh ó tháthú amháin go dtí an chéad cheann eile), ba cheart dó bogadh ar lánluas-ná lig dó crapadh. Tá suíomh "trasna tapa" ag formhór na robots (2-3x níos tapúla ná an luas táthú). Úsáid é.

Rinne monarcha in Oregon dearmad trasdul gasta a chur ar siúl-bhog a róbat ar luas táthaithe (5 orlach in aghaidh an nóiméid) idir táthaithe. Chas siad air (12 orlach in aghaidh an nóiméid), agus thit am táthú gach coimeádán faoi 3 nóiméad. "Is cosúil go bhfuil sé beag, ach cuireann 3 nóiméad in aghaidh an choimeádáin suas go tapa," a dúirt a dteicneoir

3. Coigeartaigh Conair do Chúinní daingean (Seachain Imbhuailtí).

Tá coirnéil urláir an choimeádáin daingean (croí céim 90{{{}}), agus is féidir le tóirse an róbait an miotal a bhualadh má tá an cosán múchta. Clár "stua beag" in ionad cas géar - lig don róbat bogadh 1 orlach ón gcúinne, cas ansin, ansin téigh ar ais ar an mbóthar.

Bhí fadhb ag ceardlann sa tSeoirsia: bhuail tóirse a róbat cúinne an choimeádáin 3 huaire sa lá, ag lúbadh an rinn (chosaint $50 in aghaidh an tip). Chuir siad stua beag leis an gcosán, agus stop na himbhuailtí go hiomlán

Optimization 2: Athruithe chun Ráta Cáilíochta Weld a Mhéadú go dtí Níos mó ná nó cothrom le 99.5%

Ciallaíonn dul go 99.5% saincheisteanna beaga coitianta a shocrú sa ríomhchlárú-cosúil le teas, luas nó uillinn tóirse a choigeartú. Seo a oibríonn le haghaidh táthú coimeádán cruach dhosmálta

1. Meaitseáil Luas Táthú le Tiús Miotail

Tá tiús éagsúla ag páirteanna coimeádán cruach dhosmálta: tá ballaí taobh 1.5mm tiubh, tá coirnéil urláir 3mm tiubh. Má tá an róbat ag táthú an dá ag an luas céanna, éiríonn páirteanna tanaí táthaithe (ró-iomarca miotail, bearnaí), éiríonn páirteanna tiubh -táthaithe (ró-tanaí, lag).​

Le haghaidh codanna tanaí (1-2mm): Socraigh luas go 6-8 orlach in aghaidh an nóiméid. Coinníonn sé seo an táthú ó carnadh suas

Le haghaidh codanna tiubh (2-4mm): Mall go 4-6 orlach in aghaidh an nóiméid. Ligeann sé seo don táthú dul isteach níos doimhne

Bhain monarcha i Texas úsáid as aon luas amháin (7 n-orlach in aghaidh an nóiméid) do gach rud-bhí a ráta cáilíochta 95%. Choigeartaigh siad luasanna le haghaidh tiús, agus bhuail siad 99.7%. "Tá níos mó ama ag teastáil ó chodanna tiubh chun an miotail a leá," a dúirt Lisa. "Ní mór do pháirteanna tanaí bogadh go tapa-ar shlí eile, dóitear tríd."

2. Mín-Tiúin Teas (Amperage) le haghaidh Cruach Dhosmálta

Tá cruach dhosmálta gann-tá an iomarca teasa (aimpéaracht ard) ina chúis le warping (croicheann an miotail), bíonn róbheagán teasa ina chúis le táthaithe fuar (gan nasc). Le haghaidh táthú coimeádán:

Páirteanna tanaí: 80-100 amp

Páirteanna tiubh: 120-140 amps

Socraíodh amperage monarcha i gCalifornia go 110 amps do gach cuid. Bhí ballaí tanaí warped (ag déanamh bearnaí i welds), bhí táthaithe fuar ar choirnéil tiubh. Choigeartaigh siad amps de réir tiús, agus thit droch-tháthú 80%.

3. Úsáid "Calabrú Amhairc" le haghaidh Uillinn Tóirse

Bíonn tionchar ag uillinn tóirse an róbait (mar a chlaontar é) ar an gcaoi a sreabhann an miotail táthaithe. Le haghaidh táthú coimeádán:

Táthaithe díreach (ballaí taobh): uillinn 0 céim (tóirse díreach síos). Déanann sé seo táthú cothrom, cothrom .

Táthaithe cúinne (coirnéil urláir): uillinn 45-céim (tóirse tilted i dtreo an chúinne). Líonann sé seo an bhearna idir dhá chuid.

Níor choigeartaigh ceardlann i bhFlorida an uillinn-d'úsáid siad 0 céim le haghaidh coirnéil. Níor líon na welds an bhearna, mar sin bhí an ráta cáilíochta 94%. D'aistrigh siad go 45 céim le haghaidh coirnéil, agus bhuail siad 99.6%. "Ní mór coirnéil an tóirse chun an dá thaobh a bhaint amach," a dúirt a teicneoir. “Díreach síos ní chailleann ach taobh amháin.”

4. Cuir Céim "Réamh-Téamh" le haghaidh Miotal Fuar leis

I monarchana fuara (faoi bhun 15 céim ), fanann cruach dhosmálta fuar-ní nascann welds go maith. Clár an róbat chun réamhthéamh tapa a dhéanamh: bog an tóirse thar an limistéar táthaithe ar feadh 2-3 soicind (gan táthú) chun an miotal a théamh.

Bhí fadhbanna ag monarcha i Minnesota sa gheimhreadh-thit an ráta cáilíochta go 92% mar gheall ar mhiotal fuar. Chuir siad réamhthéamh leis, agus léim sé siar go 99.5%. "Tá miotal fuar cosúil le him fuar-ní féidir leat é a scaipeadh go héasca," a dúirt Lisa. "Téigh suas é, agus sreabhann an táthú níos fearr."

Fíor-Cás Buaite: Monarcha a Bhain Ráta Cáilíochta 99.8% amach​

Breathnaímid ar conas a d’iompaigh monarcha bheag in Ohio rudaí thart. Rinne siad coimeádáin loingseoireachta cruach dhosmálta, ach ba é ráta cáilíochta a robot ná 93%, agus thóg sé 28 nóiméad coimeádán amháin a tháthú.

Rinne siad trí athrú cláir:

Crios{0}}de réir-Conair an Chrios: Roinn an coimeádán ina chriosanna tosaigh/cúl, gearr siarrianú. Thit an t-am táthú go 22 nóiméad

Luas / Amps de réir Tiús: Socraigh 7 n-orlach in aghaidh an nóiméid / 90 amp le haghaidh ballaí tanaí, 5 orlach in aghaidh an nóiméid / 130 amp le haghaidh coirnéil tiubh.

Coigeartú Uillinn Tóirse: 0 céim le haghaidh welds díreach, 45 céim le haghaidh coirnéil

Na torthaí?

Tháinig ráta cáilíochta táthúcháin 99.8%-ach 1 drochtháthú in aghaidh 500.​

Thit an t-am athoibre ó 8 uair sa lá go 30 nóiméad

Rinne siad 12 coimeádán breise in aghaidh an lae (suas ó 88 go 100) gan foireann bhreise

"Níor bhain na hathruithe le bogearraí mhaisiúla-ach féachaint ar mar a bhog an róbat agus socruithe beaga a athrú," a dúirt úinéir an mhonarcha. "Shábháileamar $15.000 in aghaidh na míosa in athoibriú agus chailleamar spriocdhátaí."

Miotais Choiteann Maidir le Ríomhchlárú Robot Táthú (Busted).

Glanfaimid trí bhotún a stopann monarchana ó ráta cáilíochta níos mó ná nó cothrom le 99.5%.

Miotas 1: "Nuair a bheidh sé ríomhchláraithe, ní bhíonn gá le hathruithe ar an róbat."

Is féidir difríochtaí beaga a bheith ag coimeádáin (m.sh., leatháin miotail beagán níos tiús ná mar is gnách). Mura ndéanann tú an clár a choigeartú riamh, beidh welds múchta. Seiceáil an ráta cáilíochta go seachtainiúil-tweak speed/amps má thiteann sé faoi 99%.​

Miotas 2: "Tá=sa bhreis coimeádán á tháthú níos tapúla."​

Táthú ró-tapa (os cionn 8 orlach in aghaidh an nóiméid le haghaidh codanna tanaí) ina chúis le droch-welds. Caithfidh tú níos mó ama ag athoibriú ná mar a shábhálann tú. Rinne monarcha i Texas iarracht 10 n-orlach in aghaidh an nóiméid a tháthú-rinne siad 2 choimeádán eile in aghaidh an lae, ach thóg sé 10 n-uaire an chloig a athoibriú, mar sin thit an táirgeadh glan.

Miotas 3: "Ní féidir ach le saineolaithe cláir a bharrfheabhsú."

Ní gá duit a bheith i do chódóir. Tá comhéadain shimplí ag formhór na róbait-is féidir leat luas, amps nó cosán a choigeartú le cúpla cliceáil. D'fhoghlaim foireann Lisa trí thástáil: "Rinneamar luas nua a thriail, rinneamar seiceáil ar na welds, agus choinnigh muid cad a d'oibrigh. Triail agus earráid atá ann, ní eolaíocht roicéad."

Conclúid

Ní bhaineann barrfheabhsú a dhéanamh ar ríomhchlárú róbait táthú cruach dhosmálta le haghaidh cabhlacha coimeádáin cód casta a scríobh- baineann sé le pleanáil chliste cosáin agus mionathruithe ar luas, ar theas agus ar uillinn. Faigh an cosán i gceart (gan aon backtracking, bogann go tapa idir welds), meaitseáil na socruithe go tiús miotail, agus buailfidh tú ráta cáilíochta níos mó ná nó cothrom le 99.5% in am ar bith.

Tá an íocaíocht airgid mór: níos lú athoibrithe, táirgeadh níos tapúla, agus coimeádáin a choinníonn coinníollacha loingseoireachta diana. Mar a dúirt Lisa: "Ní rud deas é barrfheabhsú ríomhchlárú a dhéanamh, is é an chaoi a bhfanfaidh tú iomaíoch. Déanann róbat a oibríonn níos cliste, ní níos deacra, an difríocht ar fad."

Cibé an bhfuil monarcha mhór nó ceardlann bheag á reáchtáil agat, oibreoidh na céimeanna seo. Tosaigh le tweak amháin (m.sh., crios-de réir-chonair chrios), seiceáil na torthaí, agus tóg as sin. Go luath i bhfad, beidh tú ag déanamh níos mó coimeádán, agus beidh níos lú drochtháthaithe-agus níos mó airgid i do phóca.